纪念顾兴源老师

浑河北岸

　　作者： 黄小原 刘明 王伟 郎自强

照片： 自拍

编辑 发表：浑河北岸

　　改革开放年代之初，学位制度确立之时，我们国家如何培养硕士博士，“从来就没有教科书，更没有现成答案。”顾兴源老师(压题照)和他们那个时代的同仁一道，率先指导一批研究生，这是开创性工作。“走得再远都不能忘记来时的路”。

顾兴源老师，我国老一辈自动控制领域专家。1928年4月生于上海市，1948年12月参加革命，1951年7月毕业于清华大学，同年分配到东北工学院自控系任教，1961年至1963作为访问学者在苏联莫斯科动力学院研修。1983年晋升教授。1986年任博士生导师。1991年获国务院政府特殊津贴。1995年11月离休。2007年，在沈阳逝世。

　　【照片】顾兴源教授与中国科学院院士钱令希，中国工程院院士王众托，杨自厚教授等。注意到照片，顾兴源与王众托还是清华大学电机系同班同学，北平解放前夕同时投身革命。

　　【照片】顾兴源教授与中国科学院院士张嗣瀛、谢绪恺、潘德惠、杨自厚教授等。这里指出，东北大学信息学院控制理论与应用学科，2024年全国排名第一。我们永远铭记学界前辈的历史功绩。

　　顾兴源老师一生指导了40多位博士硕士研究生。其中四位学生叙事，如下。

学生一。黄小原(东北大学 教授（退休），详见百度 )。

1978年，报考东北工学院（今东北大学）自动控制系研究生。报考导师是顾兴源老师。那个特殊年代，我没有上过大学，以同等学历参试。记得，那年春天，考试。一个多月后，复试。当时，顾兴源、姚天顺、郑怀远、王师四位老师在主楼二楼对我口试。秋，录取，成为文革后第一届研究生。

第一年，课程学习。必修课，政治、英语、数学，半个学期。专业课开始，顾老师，给我指定的课程学习，是频域时域的自动控制书籍。让我自学，每周辅导一次。另外，给我印象很深的老师，一位张嗣瀛老师，他讲现代控制理论。一位谢緖凯老师，他讲多变量线性系统。

第二年，准备课题。顾老师，给我指定方向，系统辨识，计算机实时控制模型。那时，改革开放刚刚开始，图书馆没有这一领域的书，只有一两本影印国外期刊。有时，跑中国科学院自动化所朋友那里，阅读文献。顾老师，经常告诉我，到书店买什么样的书。一次，顾老师说，赶紧到太原街北头外文书店二楼、《系统辩识（英）》来了。我赶紧去，就剩一本了，买到手。读研期间，这本书，帮了我的大忙。顾老师给我指定第一部文献，就是此书中的文章。我直接在学校的计算机DJS130仿真试算，挺灵。顾老师指定第二部文献，《自动化（英）》的一篇文章，文章大部分，读懂了。只有递推极大似然算法，看不大懂。后来，照葫芦画瓢，算出来了。别的文献，也读。不是顾老师指定，只是个人参阅。我在学校机房，占时最长。一算，就是一个上午。当时机器速度很慢，光电输入，一部分立器件与集成电路混装机器。不像现在，一个笔记本，瞬间，结果就出来了。几乎一个学期，各种算法都试过。有了这些结果，做了比较分析。我就动手准备论文《动态系统参数估计算法研究》，1981年底，论文完成。

第三年，1981年12月31日，答辩。我是自动控制系，第一个答辩者。开始，挺顺利。半个小时后，提问一个接着一个，我从来没有想到这种阵势。答辩，进行4个小时，一个上午。最后，我都不知道那个老师提问，提问什么问题。答辩委员会成员与老师相互讨论，答辩委员会成员与我的研究生同学争鸣。我的研究生同学，哈军工61级空军工程系，尚毅，竟然与答辩委员会教授辩论。我穿的棉袄，都湿透了，浑身冰凉。最后，答辩委员会宣布，答辩不通过。中午，研究生食堂吃饭，饭桌上都在议论小原没通过。事后，顾老师给我指出，修改论文，明确创新点。我又增加了算法初始矩阵的研究，做了仿真实验，完成修改。准备二次答辩的日子里，顾老师给我莫大鼓舞和支持。事过一年，重新答辩，通过。两次答辩委员会的主席，郎世俊教授。成员，张嗣瀛（院士）、谢緖凯、潘德惠、苏士权、易允文、薛劲松等教授。这场答辩，颇具学术风范，颇具民主氛围，颇具开放意识。这场答辩，是我在书本文献中学不到的，是我在实验室机房得不到的。这场答辩，对于我来讲，是一笔非常宝贵的精神财富。

回首往事，记忆终生。我的老师顾兴源给我宝贵的知识财富，更给我无穷的精神力量。

　　【照片】1981年，顾兴源教授和他的研究生。

　　【照片】1982年，顾兴源教授和田志芬教授。我知道，顾老师工作期间，搬过四次家，这是第二次。后来，又搬到迎湖里、高层住宅等。到老师家里做客，挺高兴的。老师待人客客气气的。

　　学生二。刘明（澳大利亚蒙那士大学, 中国科学院合肥智能机械研究所 研究员）。

1973年。我入学东北工学院自控系自动化专业，1976年毕业留校，1980年考取了顾兴源老师的硕士研究生。报名导师时我征求几位老教师的意见，他们不约而同都推荐顾老师，说他为人正派，学问做的好。

文革大学停课多年，科研几乎完全停滞。尽管80年时逐渐恢复，但科研水平仍不容乐观。师从顾老师之后，却发现他对当时国际上控制领域的著名科学家及其研究成果能娓娓道来，如数家珍，使我们震惊不已，由衷敬佩。顾老师指导我与李甲申师兄阅读和讨论有关文献，选择当时国际上前沿的计算机自适应控制作为我们的研究课题。他在学术研究上倡导认真求实，强调逻辑思维，激发创新和思辨精神。他也鼓励发表学术意见，对所研究的科学问题的现状做出评估，并对其发展趋势做出展望。

对比PID控制代表的传统方法，基于计算机的自适应控制的优点在于它采用估计-控制的策略.在每个控制周期，它首先利用系统响应对系统参数的变化进行估计，然后根据估计结果对控制参数做出调整再给出控制信号，从而具有自动适应系统变化的能力，提高了控制精度。这也意味着尽管有其优点，它的有效应用的一个重要前提是系统的运行过程不存在强烈的外来干扰。一旦有这种干扰，系统输出就包含其对干扰信号的响应，原有的估计方法将导致不准确的估计结果和控制效应。针对这一问题，在顾老师的指导下，我的硕士论文提出了一种对可测扰动源的前馈自适应控制算法。在干扰源信号可以测量的情况下，采用对命令通道和扰动通道同时进行估计，并利用估计结果进行控制器设计，使其在系统输出端产生一个抵消扰动影响的分量，和一个生成理想的控制效果的分量，以保证所要求的控制精度。在理论分析的基础上经计算机仿真验证了算法的有效性。通过了论答辩并获得硕士学位。

1983年前后，国内的基于计算机的工业自动化应用处于起步阶段。顾老师对实际应用极其重视。在他和黄小原师兄的带领下，我们申请到一笔推广计算机工业应用的项目经费。顾老师带我们走访工厂企业，了解生产过程，选定了玻璃厂纤维拉丝炉群控系统的温度控制。他指派我和王伟师弟到广州参加单板机课程和程序设计培训，并购置了基于6502处理器的单板机来实施拉丝炉温度群控。使用这台8位单板机，采用汇编语言，我们设计出控制程序，实现了对4台加热炉的实时自适应温度控制。控制精度与产品质量都获得很大的提高。项目通过了验收和鉴定。

1986年，在顾老师的支持下，我申请到了赴澳大利亚伍伦贡大学攻读博士的奖学金，在澳洲学习时，他对我的科研工作继续关注与指导，并与我的澳洲导师建立了良好的关系，进行互访交流。1998年到澳洲两个大学访问，我们在一起度过了一段美好的时光。

在顾老师指导下学习工作的那段时间，是我人生道路的一段及其重要的经历。

　　【照片】顾兴源教授等和他的研究生。

　　【照片】1982年，顾兴源教授与1977级同学

学生三。王伟（大连理工大学 教授，详见百度）。

1977年，我考入东北工学院自动控制系工业自动化专业。1982年，毕业考取硕士研究生，1984年获得硕士学位后留校任教。1986年，又考取了博士研究生。我的硕士和博士导师都是顾兴源教授。

攻读硕士期间，正值国内刚刚开展用计算机控制系统代替工业生产过程中传统的仪表控制系统，顾老师非常重视这一新的发展方向，积极开展这方面的研究，并申请到一笔沈阳市的科研经费，只有5万元。并且选定沈阳玻璃厂拉丝炉温度控制作为被控对象，带领我和刘明师兄多次到玻璃厂现场考察和调研，选定基于微处理器的单板机进行玻璃拉丝炉的温度控制。为了熟悉这个单板机，我和刘明师兄专门去广州参加单板机的课程和程序设计培训。那时我第一次出差去南方，感觉什么都很新鲜，电子表很流行，我还给家人买了几块。我们买了几台单板机，开始基于单板机的玻璃拉丝炉的温度控制研究。当时采用的是汇编语言编程，在现场反复调整控制器参数，项目顺利完成。系统运行可靠，取得很好的经济效益。

攻读博士期间，顾老师为我选择了离散系统鲁棒自适应控制这个方向，当时鲁棒自适应控制是国际自动控制领域的一个研究前沿和热点。那时查阅国外文献很困难，国内只能在大学和研究所的图书馆才能看到国外期刊的影印版，最快也是半年前发表的。为了查资料，我除了去学校图书馆，还去中国科学院沈阳自动化研究所查阅相关国外文献。有些文献读不懂就去请教顾老师，那时学校的办公环境差，作为教授和博士生导师顾老师也没有自己办公室，我就每周去他家一次，在他家的小圆桌旁同他讨论。我用2年半就完成博士研究工作，1988年6月通过了博士论文答辩。攻博期间，发表7篇论文，其中1篇1989年发表在国际控制领域核心期刊《IEEE Trans. on Automatic Control》，那时国内学者能在这个期刊发表论文是非常少的。记得这篇论文投稿都是用打字机打在编辑部寄来的论文模版纸上，然后邮寄国外编辑部。现在的青年学者可能不相信，我的博士论文是用钢笔自己手写完成的。博士论文答辩会也没有计算机和投影仪，都是用毛笔写大字报贴在墙上，写了30多张大字报纸。

我的硕士博士之路离不开顾老师的悉心指导，为我今后的成长奠定了坚实的基础。

　　【照片】1986年，顾兴源教授和研究生

学生四。郎自强（英国谢菲尔德大学 教授 ，详见百度）。

1984年，我考取东北工学院自控系工业自动化专业顾兴源教授的硕士研究生，1987年获得硕士学位后留校任教并和顾老师在同一个教研室工作，直至1993年去英国谢菲尔德大学攻读博士学位，在顾老师的关心指导下，学习工作近10年。

我是在东北工学院大院里长大的。上世纪60年代末70年代初，我家和顾老师家是邻居，所以很小的时侯就认识顾老师。当时的印象是：顾老师做事井井有条，非常喜欢读书，家里有很多英文俄文书籍，业余时间自己还动手组装半导体收音机和晶体管电视。后来知道顾老师是1951年清华大学电机系毕业的高才生，和朱镕基总理是同班同学，上世纪60年代初曾到苏联留学进修，学术功底雄厚，精通英文俄文，是那个年代国内大学里少有的非常了解国际科技发展动态的教师。

1984年我开始读研究生的时侯，顾老师己经是国内知名的自动控制专家。他的专著 《计算机控制系统》 是国内许多大学自动化专业研究生的必修课教材。我研究生时学的 计算机控制系统课程也是顾老师讲授的。顾老师讲课非常认真，条理清晰，尤其注重各个理论方法的推导细节。记得有一次顾老师在讲解一个章节的前言部分时告诉学生，你们会对后面的具体内容更感兴趣。原来是顾老师对后面的理论推导过程加入了许多他自己的见解，努力让学生们对相关的基本概念和理论方法有深入的理解，进而真正掌握学习内容。正是顾老师这种严谨的治学精神及对新学术方向的持续关注，让东工自控系的研究生们在上世纪80年代初就对自适应控制这个当时非常前沿的学术领域有了系统深入的了解，为后来东北大学学者在自适应控制研究方面取得一系列具有国际影响力的成就，打下了坚实的基础。

顾老师引导我走进了自动化科学和工程研究的学术殿堂，指导我解决了一个在理论和工程应用方面都很有意义的动态系统辩识问题，发表了第一篇论文，并在此基础上取得了一系列成果。在读博士学位前就在《IEEE Transaction on Automatic Control 》和《Automatica 》发表了多篇今天仍然被学者们引用的研究论文。时至今日，我仍然清楚地记得顾老师从标点符号的用法，算法公式的表达, 到理论和实验的关系，非常认真地帮我修改论文。顾老师严谨的治学精神和科学态度使得我们这些他亲自指导过的每一个学生都受益非浅。

顾老师一生桃李满天下。我所认识的每一位顾老师的学生都没有辜负他的教导和期望。他们就像给我们的父辈们唱的那首歌《如愿》中说的那样 ，“走你所走的长路，愿你所愿的永远，见你未见的世界，写你未写的诗篇 ”， 在国内外知名高校和国际大公司等各行各业，都做出了突出的成绩。口口

　　【照片】1962年，顾兴源老师，克里姆林宫与莫斯科河。顾兴源老师，一生师者，一生学者。顾兴源老师，师德之高尚，为人之正直，学识之渊博，奋斗之一生，赢得了我们每一个学生的衷心爱戴。口口

1981年，国家建立学位制度。“着眼国家战略需求培养高素质人才”（习近平，给东北大学全体师生的回信，2023年），这是一个历史接力赛。如果顾兴源教授等学界前辈是第一棒，我们就是第二棒，我们的学生是第三棒。他们培养出又一代学生，第四棒。现在，我们所知道的，至少也是第五棒了。

顾兴源老师，你永远是我们的第一棒。

顾兴源老师，我们永远纪念你。