独孤九剑

我爱小雅

——旱中 风清扬传授令狐冲独孤九剑口诀的时候，一共三百多字只念了一遍，令狐冲就几乎一字不差的复述了出来，惊的风清扬以为令狐冲肯定事先学习过…… 　　尽管独孤九剑总共有破枪式、破刀式、破剑式等九大式，但每一式又分为三百多个小式，总共加起来近三千个招式，好在令狐冲绝顶聪明，一夜就全部记下了，搞的风清扬再也无法传授，因为独孤九剑的精髓在于破旧创新、不拘一格随心所欲才能做到行云流水破敌与顷刻之间，所以风清扬只能告诉令狐冲以后每天默念口诀一遍，剩下的只能靠他自己去悟去了…… 　　起码是在近二十年前，那时候公司新引进的镦粗机，随着设备来的缩口模具和扩口模具就几种，而且没有任何资料，而当时公司承接的出口合同中品种规格多不说，对于管子的端口要求极为严格，模具几乎成了能否按时交货的瓶颈…… 　　记得当时接了一个尼日利亚的合同，大家都戏称奈日的合同，怎么合计就算是能交付也得赔个底儿掉，当时刚好我和两位现场同仁经过不懈的努力攻克难关取得了缩（扩）口模具两个专利，大胆的用了上去……结果这个合同不但按期交货，而且据说事后经过计算净赚了四千多万…… 　　后来我和现场同仁又乘胜追击，大胆对现场引进设备中的水淬喷嘴进行了大胆革新并取得了另一项专利，一举解决了因角度无法随意调整造成的产品存在严重缺陷的难题，大大的提高了产品的成材率……当我拿着结算单去该分厂结算科结算这几十万产值的时候，他们的一把手王姓厂长一个劲儿的高喊：“诶……诶……你不是修电机的吗？怎么还能做这个……” 　　今天我的老师给我讲了弱电控制原理，着重介绍了PID，并且说只样搞懂了PID，现场的设备出现任何问题你就能够精准的做出判断，并且能够很快的排除了，说实在的，以前我根本就没有接触过这些东西，总觉得这里面的逻辑关系太复杂了，尤其设计到比例、微分、积分，上学的时候虽然学过这些，但那个时候只是为了应付考试而学的，总觉得用不上，即便碰到了也是迷糊…… 　　老师耐心的告诉我，这就是一个瓶颈，得你自己想办法突破过去，一旦突破了这个瓶颈，你就会发现：问题没有你想的那么复杂，换个角度想想，再想想…… 　　在老师的耐心引导下，我努力的调整着自己的思维角度：假设有一个漏水的速度不一定固定的水箱，且要求水位要保持在一定的位置。一旦发现水位低于所需位置，就向水箱加水，如果一直守在水箱旁，时间长了一定觉得无聊，如果每30分钟查一次水位，水漏得太快就会快漏完了，离要求的高度差就会太远；倘若每3分钟检查一次，水不怎么漏就不用加水，来得太频繁了浪费时间，如果每10分钟检查一次并订为取样周期，然后先用勺子加水，假设水龙头离水箱有十几米远，要跑好几趟才加够，改成用水桶加水，跑的次数少了并且加水的速度是快了，但是水缸容易溢出而且还会不小心弄湿了鞋子，假如不用勺子或水桶，取中改用一个盆且选择的正好…这个取水工具的大小就叫做比例系数，这个时候新的问题可能又会出现：虽然水不会溢出来，但有时会高于要求的位置，仍然存在湿鞋的危险。 　　这个时候在水箱里装一个合适的漏斗，每次把水倒入漏斗而不是直接倒入水箱，这样可以慢慢加…溢出问题解决了，但是加水的速度又慢了，有时候还赶不上漏水的速度，就需要试着换不同大小的漏斗来控制加水的速度最终找到满意的漏斗……漏斗的时间称为整合时间。这个时候还不能松劲儿，因为如果用水的要求突然严格起来，那么水位控制的时效性就需大大的提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求的位置，不能过高，会浪费的，这个时候在边上边放一壶备用水，水位低了就一壶水下去不经过漏斗，这样时效性就能得到保证，当水位高的时候在水位以上的水中打一个洞，然后在下面的备用桶上接一根管子，这样多余的水就会从上面的洞里漏出来……这时漏水的速度称为微分时间。 　　呵呵好像有点儿入门了对于 PID 的理解，目前这就足够了，这个实验是一步一步独立完成的，实际上浇水工具、漏斗直径、溢流孔都同时影响了加水速度和水位超调量，在做了后面的实验后，经常会修正前面实验的结果，在 PID 控制模式下，用水壶将半杯水倒入印有刻度的玻璃杯中，停止；设定值：水杯半杯刻度；实际值：杯中的实际水量；产值：从水壶中倒出的水和从水杯中舀出的水；测量：人眼（相当于传感器）；执行人：人；执行：倒水；反向：舀水；P 比例控制；即人们看到水杯中的水量没有达到水杯的半杯刻度时，就按照一定的水量从水壶中的向杯中倒水，或者如果水杯中的水量超过刻度，就用一定的水量从水杯中舀水。这个动作可能会导致少于半杯或多于半杯停止。描述：比例控制是最简单的控制方法，控制器的输出与输入误差信号成比例，当只有比例控制时，系统的输出中存在稳态误差。PI 积分控制：就是往水杯里倒一定量的水，如果发现杯子里的水没有水够，就会一直倒下去，发现水超过半杯，就把杯子里的水舀出来，然后如果不够，你就一遍又一遍地倒，如果太多你就舀，直到水达到刻度。描述：在积分|控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成比例，对于一个自动控制系统，如果进入稳态后还有稳态误差，则称该控制系统有稳态误差或简称有稳态误差系统。为了消除稳态误差，必须在控制器中引入"积分项"，积分项对的误差取决于对时间的积分，积分项会随着时间的增加而增加。这样即使误差很小，积分项也会随时间增加，从而推动控制器的输出增加，进一步减小稳态误差，直至等于零。因此比例＋积分（ PI ）控制器可以使系统进入稳态后无稳态误差。 　　PID 微分控制：也就是人的眼睛看杯子里的水量和刻度之间的距离，缝隙大的时候，就用水壶里的大量水倒入，当人们看到水量接近刻度时，就减少从水壶中汲取的水量，慢慢接近刻度，直到停留在杯中的刻度处。最后，如果能准确地停在标尺的位置，则为静态无误差控制；如果你停在秤附近，有静态误差控制。描述：在微分控制 D 中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成比例。在工程实践中，应用最广泛的调节器控制规律是比例、积分和微分控制，简称 PID 控制，也称为 PID 调节。 PID 控制器发明至今已有近70年的历史，由于其结构简单、稳定性好、运行可靠、调节方便，已成为工业控制的主要技术之一。当不能完全掌握被控对象的结构和参数，或不能获得精确的数学模型，而控制理论的其他技术又难以采用时，必须通过经验和现场调试来确定系统控制器的结构和参数，这时用 PID 控制技术是最方便的，即当我们对一个系统和被控对象不完全了解，或者不能通过有效的测量手段得到系统参数时，最适合使用 PID 控制技术， PID 控制其实也有 PI 和 PD 控制。PID 控制器是以系统误差为基础，利用比例、积分和微分来计算控制量进行控制…… 　　好了好了，就像令狐冲学独孤九剑那样，口诀记住了怎样理解得日后慢慢再悟，好容易让老师引导我冲破瓶颈了别一忘乎所以想一飞冲天不成再漏下去，老师能走到今天那是几十年一步一个脚印的修来的成果，我能望见老师的后脚跟已经不错了，就像令狐冲学独孤九剑之前那样不知道这样把“苍松迎客”行云流水般顺势接上“有凤来仪”，我知道我还得继续领悟老师给我指出的要领，慢慢来…… 　　老师随便焊巴焊巴组装起来的这个东东，实际上是国家发明专利，而我前面取得的那三个专利是实用新型专利，等级是完全不一样的，这么说吧：一个企业要想申请高新企业必须得有一定的专利数量，向我前面那样的新型实用专利最少要八个，而我老师那样的发明专利一个就足够了，高新企业国家是给退税返税政策的…… 　　老师的这个发明专利产品看着简单，别管比例阀伺服阀，别管是油缸还是气缸的，也别管是电动马达驱动还是气动马达驱动的，只要往设备上一插……就能判断出设备是哪里有毛病，还有多少寿命……操作特别简单，触摸屏的，全中文的，而且还是对应的曲线故障说明……简直太牛叉了，小学生都能操作…… 　　唯一遗憾的是，没有人懂的我的老师在这个公司里……不对，应该是有人在故意装成不懂我的老师，当年我们的专利有一天有人提出，这有啥用啊每年还得交费……被取消了，一起合作伙伴不知何故也被调离了岗位，就如令狐冲初出茅庐施展独孤九剑击退强敌不肯说出剑法出处一样被当做异类逐出师门一样……我的老师就是当年《笑傲江湖》里面的风清扬，是真正的世外高人…… 　　我相信我的老师将来到了社会上或许真的是虎归身上鹰击长空龙入大海…… 我还相信我的老师将来会被认可的……在我们这个伟大的国家里当初的伟人爱才惜才带领我们建立了新中国；当年的巨人尊重知识尊重人才带领我们步入了新世纪；如今的奇人更是以人为本依靠新科技新技术全心全意引领我们努力开创新纪元…… 我要努力向我老师一样，用现代的“独孤九剑”破解一切的一切，以对的起我们当初宣过的一样的誓言！