官方巡线小车程序分析

宝丰韩

指令讲解

光电传感器能够通过获取地面的光度值，帮助RoboRun沿着地上的黑线（或者白线）前进，检测到黑色返回1，否则返回0。 （RoboRun套件配备有四个光电传感器，本章我们使用四个光电传感器，并将它们分别连接至主控板的ADC1、ADC2、ADC3、ADC4接口处，对应p1，p2，p3，p4）

遇线停函数模块，沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。
参数说明：
参数1 速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100
参数2 判断用的光电：对应的光电判断到黑线时停止运动。参数只能为1、4、14这两个中的一种。
参数解析：
参数为1时：表示遇到左直角弯，巡线中第1个或第2个光电同时检测到黑线时停止；
参数为4时：表示遇到右直角弯，巡线中第3个或第4个光电同时检测到黑线时停止；
参数为14时：表示巡线中第1个和第4个光电同时判断到黑线时停止；
模块使用场合：直角弯和十字路口 以一定速度前进并持续一段时间来实现走距离的函数模块 1.RoboRun从A处出发，向B处前进；
2.到达B处后停止，LED灯亮蓝光、蜂鸣器响2秒后继续前进；
3.经过小圆弧弯到达C处，并通过直角弯继续前进；
4.经过大圆弧弯到达D处停止，LED灯亮白光、蜂鸣器响两秒后继续前进；
5.最后从大圆弧弯前往E处，并顺利通过E处的虚线轨迹回到出发点A处；
1.在电子模块脚本框的自定义函数列表中，找到“遇线停”模块；

2.设定巡线速度为40；
3.设定当第一个及第四个光电同时检测到黑线时，停止；

4.小车在B处停止，LED灯1切换为蓝色灯光，并开启蜂鸣器两秒；
5.小车以速度40向前移动0.2秒离开B处的十字路口；
6.小车继续巡迹前进，经过小圆弧弯前往C处；
7.在C处，当第四个或第一个光电传感器检测到黑线时，停止并右转弯；
8.小车通过C处后，继续以40速度前进，并通过大圆弧弯到达D处；
9.小车识别D处的十字路口后停车，LED灯1切换为白色灯光，并开启蜂鸣器两秒；
9.小车以速度40向前移动0.2秒离开十字路口；
10.小车以速度40离开D处，并经过大圆弧弯到达E处；
11.E处为虚线轨迹，小车依靠循迹模块的设置顺利通过；

12.小车通过E处继续循迹前进，当第1个或第2个传感器检测到黑线时，向左转弯，并前进一段距离回到A处；

13.设置循环模块，小车即可在地图上循环运动；