机器人工程师必备安川机器人指令详细说明

世代千秋

TEAM BUTLDINGMOTOMAN INFORM 说明1.输出入命令 <h3>2.控制命令</h3><h3> 终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）仅在 DIALOG 指令内能够选择。 3、演算命令CLEAR将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。INC在被指定的变数内容上加上 1。DEC在被指定的变数内容上减掉 1。SET在数据 1 上设定数据 2。ADD将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。SUB从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。MUL数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。DIV数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。CNVRT通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。AND算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。OR算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。NOT取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。XOR数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。MFRAME由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据。SETE在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。GETE将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。GETS将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。SQRT取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。SIN取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。COS取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。ATAN取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。MULMAT取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。INVMAT取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。 4、移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 3 点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定 PLAY 速度，若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。用 REFP 登录的位置数据，通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。 5、移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。MSHIFT由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据 1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据 3 显示目标位置（移位位置）。 6、附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。 7、通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。End本文系网络转载，版权归原作者所有。但因转载众多，无法确认真正原始作者，故仅标明转载来源。本文所用视频、图片、文字如涉及作品版权问题，请第一时间告知，我们将根据您提供的证明材料确认版权并按国家标准支付稿酬或立即删除内容！本文内容为原作者观点，并不代表本公众号赞同其观点和对其真实性负责。 原文转载自微信公众号,著作权归作者所有