无人机如何起飞、飞行、返航和降落？答案都在这里。

龙在江湖

今天给大家详细讲解无人机起飞、飞行、返航、降落四个阶段的操作方法和注意事项。

一、无人机起飞

无人机起飞前要先观察环境是否适合飞行，如果适合飞行，按以下步骤准备起飞：

1、连接启动遥控器：把遥控器和手机连接，开启遥控器电源。

2、开启无人机飞行器：短按一次无人机电池开关，再长按2秒开启飞行器。

3、在手机上点击运行DJI GO 4 APP。

如果遥控器已经开启并连接好了，APP界面会提示“设备已经连接”，点“开始飞行”进入

相机界面：

等APP相机界面显示“ 起飞准备完毕”后，就可以起飞了。起飞前飞机要放置在平整的地方，确保没有物体可能刮到螺旋桨。起飞有自动和手动两种方式：

1、自动“一键起飞”

点按上图红圈内的上箭头：

手指向右滑动黄色提示条，飞机会自动起飞到两米的高度。然后缓慢向上推动油门杆（默认左摇杆）飞行器继续升高飞行。关于遥控器推杆控制飞行的操作参考本教程第三章《遥控器，无人机的指挥官，这18个按键你要知道》。

2、手动掰杆启动

内八字掰杆启动电机，然后缓慢向上推动油门杆（默认左摇杆）飞行器升高飞行。这种手工模式对操控要求高一些，建议用第一种“一键起飞”的自动模式，方便又安全。

二、大疆御2无人机的飞行

大疆御2无人机支持定位模式、运动模式和三角架模式三种飞行模式，在定位模式下，还有移动延时、一键短片、智能跟随、兴趣点环绕、航点飞行、指点飞行、影像模式等智能飞行功能。执行智能飞行模式时，无人机由程序自动控制。

1、P 模式（定位）

使用 GPS 模块和前视、后视以及下视视觉系统以实现飞行器精确悬停、稳定飞行、智能飞行功能等。P 模式下，GPS 信号良好时（P-GPS），利用 GPS 可精准定位；GPS 信号欠佳，光照条件满足视觉系统需求时（P-OPTI）利用视觉系统定位。开启避障功能且光照条件满足视觉系统需求时，最大飞行姿态角为 25°，最大飞行速度 14 m/s（前视）、12 m/s（后视）。在 GPS 卫星信号差或者指南针受干扰、并且不满足视觉定位工作条件时，飞行器将进入姿态（ATTI) 模式。姿态模式下，飞行器会在水平方向将会产生漂移；并且视觉系统以及部分智能飞行模式将无法使用。 因此，该模式下飞行器自身无法实现定点悬停以及自主刹车，请尽快降落到安全位置以避免发生事故。同时应当尽量避免在 GPS 卫星信号差以及狭窄空间飞行， 以免进入姿态模式，导致飞行事故。

2、S 模式（运动）

使用 GPS 模块以实现精确悬停。飞行器操控感度经过调整，最大飞行速度将会提升至 20 m/s。当选择使用 S 模式时，视觉避障功能将自动关闭，飞行器无法自行避障。S 模式下不支持智能飞行功能。在使用 S 模式飞行时，前视、后视、侧视视觉系统和顶部红外传感系统不会生效，飞行器无法主动刹车和躲避障碍物，必须留意周围环境，操控飞行器躲避飞行路线上的障碍物。在使用 S 模式飞行时，飞行器的飞行速度较 P 模式相比将大幅度提升，由此造成刹车距离也相应地大幅度增加。在无风环境下飞行时， 用户应预留至少 30 m 的刹车距离以保障飞行安全。在使用 S 模式飞行时，飞行器的下降速度也将大幅提升，在无风环境下飞行时， 应预留至少 30 m 的刹车距离以保障飞行安全。在使用 S 模式飞行时，飞行器的姿态控制灵敏度与 P 模式相比将大幅度提升，具体表现为遥控器上小幅度的操作会导致飞行器产生大幅度的飞行动作。实际飞行时，应预留足 够的飞行空间以保障飞行安全。

3.T 模式（三脚架模式）

三脚架模式在 P 模式的基础上限制了飞行速度，最大飞行速度、上升、下降速度均为 1 m/s，使飞行器在拍摄过程中更稳定。三角架模式适合在拍夜景照片时使用，也可以在室内使用，三家模式飞行速度慢，更安全一些。T 模式下也不支持智能飞行功能。

通过遥控器上飞行模式切换开关可以切换飞行器的飞行模式。首次使用需要在 DJI GO 4相机界面设置开启“允许切换飞行模式”，才可以通过遥控器切换。

关于这三种飞行模式的选择：

在这三种模式中，运动模式避障系统时效飞行速度更快，适合喜欢享受驾驶乐趣的朋友，而我只是把无人机当做一个摄影工具，为了安全起见，我平时只适应定位模式飞行，拍摄照片时偶尔使用三角架模式。

三、大疆御2无人机的返航

Mavic 2 Pro飞行器具备自动返航功能，返航方式分别为智能返航、智能低电量返航以及失控返航。飞行器成功记录了返航点并且在GPS 信号良好的情况下，当用户开启智能返航、飞行器低电量触发智能低电量返航、遥控器与飞行器之间失去通讯信号触发失控返航时，飞行器将自动返回返航点并降落。

为了确保飞行器能够返航，我们的飞机起飞后，一定要在听到“返航点已刷新”提示音后再让飞行器往远处飞行。

1、智能返航

智能返航由我们主动触发，可长按遥控器智能返航按键或点击 DJI GO 4 App 相机界面中的返航图标 启动。启动后飞行器将调整机头方向并开始返航，返航过程中短按遥控器智能返航按键或点击 DJI GO 4 App 相机界面中的停止图标 可退出返航。退出智能返航后，用户可重新控制飞行器。

TIPS：

智能返航的实操经验，智能返航和降落图标类似并且挨得很近，注意不要点错图标。智能返航会返到起飞时记录的返航点，我们要回到起飞点去等无人机返航。一般来说，我喜欢先用自动返航，在看到飞机离返航点很近且高度在10米之内时，我会取消自动返航改为手工控制降落，这样可以减少危险更安全一些。

2、智能低电量返航

当智能飞行电池电量过低、没有足够的电量返航时，用户应尽快降落飞行器，否则电量耗尽时飞行器将会直接坠落，导致飞行器损坏或者引发其它危险。为防止因电池电量不足而出现不必要的危险，Mavic 2 Pro将会根据飞行的位置信息，智能地判断当前电量是否充足。若当前电量仅足够完成返航过程，DJI GO 4 App 将提示我们是否需要执行返航。返航过程中可短按遥控器智能返航按键取消返航过程。若用户取消低电量返航提醒并继续飞行， 将可能导致飞行器返回过程中电量不足迫降，造成飞行器丢失或坠毁。若当前电量仅足够实现降落，飞行器将强制下降，不可取消。下降过程中可通过遥控器（无线信号正常时）控制飞行器。

tips：

当无人机提示我们电量低是否立即返航时，我们不要心存侥幸，一定要立即返航，否则极易炸机或者飞丢。我唯一一次飞丢无人机的经验是有一次拍延时摄影时，档电量还有10%时提示我立即返航，但我盲目自信，觉的自己还有时间让无人机飞回，没有立即返回，结果无人机自动原地降落，不再受遥控器控制。因为看不到降落地点在哪里，飞机就飞丢了，费很大的劲才找回来。

3、失控返航

飞行器可在飞行过程中实时对飞行环境进行地图构建，并记录飞行轨迹。当 GPS 信号良好、指南针工作正常且飞行器成功记录返航点后，当无线信号中断 2 秒或以上，飞控系统将接管飞行器控制权并参考原飞行路径规划路线，控制飞行器飞回最近记录的返航点。

如果在返航开始 60 秒内无线信号恢复正常，飞行器将原地悬停 10 秒，用户可短按遥控器智能返航按键或点击 DJI GO 4 App 相机界面中的停止图标取消返航。若不取消则飞行器按最短距离路线直线返航；若在返航开始 60 秒内无线信号未能恢复，飞行器按最短距离路线直线返航。

无人机的返航过程

1. 飞行器记录返航点。

2. 触发返航条件（由用户使用遥控器、DJI GO 4 App 触发或由飞行器低电量、失控等触发）。

3. 飞行器自动调整机头方向。

4. a. 返航距离大于 20 m 时，飞行器上升至用户设定的返航高度（对地距离至少 2 m）并以12 m/s 速度返航，同时避障功能生效。若当前高度大于返航高度，则以当前高度返航。

b. 当返航距离小于等于 20 m 但大于 5 m 时，在 DJI GO 4 内开启“以当前高度返航”时， 若飞行器当前对地高度大于或等于 2 m, 则以当前高度返航；若飞行器当前对地高度小于2 m，则飞行器上升至 2 m 后返航并以 3 m/s 速度返航，同时避障功能生效。若关闭“以当前高度返航”，则飞行器直接降落。

c. 返航距离小于 5 m 时，飞行器直接降落。

5. 飞行器自动飞至返航点上方，飞行器开始降落。

重要提示：返航过程有一条，当返航距离小于 5 m 时，飞行器直接降落。这一点一定要引起我们的注意，在水边起飞时，起飞点一定要距离岸边5米以上，否则智能返航时，有可能直接落入水中，那就悲催了。

返航避障过程

返航过程中若光照条件满足视觉系统工作时，飞行器遇到障碍物将保持安全距离， 并上升至无法检测到障碍物，然后继续以当前高度返航。

返航注意事项：

（1）当 GPS 信号欠佳或者 GPS 不工作时，无法实现返航。

（2）自动返航过程中，飞行器首先上升至预设返航高度，上升至 20 m 之前飞行器不可控；当飞行器上升至 20 m 以后但没达到预设返航高度前，若用户推动油门杆，飞行器将会停止上升并从当前高度返航。

（3）返航过程中，若光照条件不符合前视视觉系统的需求，则飞行器无法躲避障碍物，遥控器信号正常时用户可控制飞行器高度。所以在起飞前务必先进入 DJI GO 4 App 的相机界面， 选择飞行参数设置设置适当的返航高度。

（4）返航过程中，用户可通过遥控器或 DJI GO 4 控制飞行器的速度和高度，但不可以控制机头朝向与左右飞行。

（5）返航过程中飞行器无法自动躲避位于飞行器侧方的障碍物。

四、大疆御2无人机的降落

1、降落保护

若用户通过遥控器、App 手动触发返航或降落，当飞行器降落时，降落保护功能生效。飞行器具体表现为：

a. 若飞行器降落保护功能正常且检测到地面可降落时，飞行器将直接降落；

b. 若飞行器降落保护功能正常，但检测结果为不适合降落时（例如下方为不平整地面或水面）， 则飞行器悬停，等待用户操作；

c. 若飞行器降落保护功能不正常，则下降到离地面 0.5 m 时，DJI GO 4 App 将提示用户是否需要继续降落。点击确认或下拉油门持续 1 s 后，飞行器降落。

由飞行器自主触发（如低电量、失控触发）的返航或降落，为保证安全，降落时飞行器会悬停在离地2 m 的高度，DJI GO 4 App 将提示用户是否需要继续降落。点击确认或下拉油门持续1 s 后， 飞行器降落，此时降落保护功能生效，具体表现同以上步骤。

2、精准降落

飞行器在自动返航的过程中，当到达返航点上方后开始匹配地形特征，一旦匹配成功则开始修正降落位置，使飞行器能够精准地回到起飞点。精准降落过程中降落保护同时生效。

飞行器仅在满足以下条件的情况下可实现精准降落：

a) 飞行器仅在起飞时记录返航点，飞行过程中未刷新返航点

b) 飞行器起飞方式为垂直起飞，且起飞高度超过 7 m

c) 地面环境未发生动态变化

d) 地面环境纹理不是太少（例如雪地）

e) 光线不是特别暗（例如晚上）或强光照射降落过程中，可使用遥控器进行控制：

下拉油门摇杆可加大下降速度；上推油门摇杆或者其他方式拨动摇杆都被视为放弃精准降落，飞行器将垂直下降， 降落保护功能同时生效。